První zmínka o Horní Polici – poutním místě již od r. 1523, pochází z roku 1273, v té se potvrzují majetková práva doksanského premonstrátského kláštera, k němuž v této době Horní Police pod jménem „Palicz“ náležela.
Od Doksanského kláštera byla ves odtržena za husitských válek roku 1420 Zikmundem z Vartenberka a v pozdějších letech postupně přecházela do majetku držitelů, náležejících různým rodům feudální šlechty. Tak tomu bylo až do zrušení feudálních řádů v bývalém Rakousku roku 1850. Od roku 1875 bylo hornopolické panství majetkem císaře Františka Josefa I., který je spravoval až do vzniku samostatného Československa roku 1918.
Mezi největší dominanty obce patří Kostel navštívení panny Marie, první písemná zmínka je z r. 1291, barokní zámek, stojící na místě kamenné tvrze a kulturně-technická památka kamenný klenbový most z r. 1840, jediný původní na řece Ploučnici.
V Horní Polici se jako syn tamního učitele narodil Julius Vincenc Krobholz (1782-1843), význačný pražský lékař, jenž roku 1833 založil nadaci, ze které chudí studenti pražských vysokých a středních škol mohli být zdarma léčeni buď v domácnosti nebo v nemocnici.
K osadám a místním částem Horní Police náleží Stoupno, Bělá, Zpěvná, Podlesí a Dvorsko.
